Перші лицарі не користувалися великою популярністю в народі, тому що вони не тільки билися з ворогами, а й нападали на поселення у своїй країні. Це змінилося, коли церква встановила правила для лицарів. З появою вогнепальної зброї лицар став менш важливим.
Страусині набіги, набіги на торговельні поїзди, викрадення людей, захоплення заручників, вимагання викупу та облоги призвели до того, що зміцнілі міста та правителі територій все частіше висловлювалися за позбавлення законної основи лицарського правосуддя.
Порядним лицарям були потрібні коні, обладунки та слуги. Це було дорого. Коли настав час, коли дворяни втратили владу та гроші, лицарів ставало все менше. Коли з'явилася вогнепальна зброя, лицарі вже не могли добре з нею воювати.
Завдання лицарів Лицар міг мати низьку або високу знатність. Ділянку землі, яку він отримав від короля чи імператора (феод), використовував для утримання себе, своєї родини та інших лицарів, які жили в маєтку..
Барони-розбійники – дворяни, які нібито жили в пізньому середньовіччі опинилися б у нужді через загальні соціальні зміни та зміну військової технології, і тому намагалися б забезпечити своє існування шляхом пограбування та грабежу.
Занепад лицарство відбулося в пізньому середньовіччі у зв'язку з появою армій ландскнехтів, удосконаленням техніки зброї, посиленням політичної влади територіальних князів і зростанням економічної сили міст.